特性特點

NuMicro® MS51 系列為內(nèi)建 Flash 的增強型 1T 8051 內(nèi)核微控制器，工作頻率最高至 24 MHz， 提供可配置 8 / 16 / 32 KB Flash 與 1 / 2 KB SRAM 并內(nèi)置 10 kHz 與 24 MHZ 高精度時鐘源，寬工作電壓為 2.4 V ~ 5.5 V，并符合 - 40 ℃ 至 105 ℃ 的工業(yè)級操作溫度。

NuMicro® MS51 系列具備 12-bit 高精度 ADC 具備多達 15 個外部通道可精確采樣多筆數(shù)據(jù)，且內(nèi)建 Bandgap 可反推精準電源電壓 ; 5 組高達 1 Mbps 高速串口可用以連接多種模塊、1 組 I2C、1 組 SPI ; 最多可支持 12 通道 PWM 輸出且支持獨立設(shè)定的獨立時鐘源的功能，GPIO 具有 20 mA 高電流驅(qū)動能力，更有 8 kV ESD 與 4.4 kV EFT 高抗干擾能力。

此系列提供從 10 至 32 管腳多樣的封裝為不同應(yīng)用所需。

3PEAK思瑞浦通常采用分立的方案來實現(xiàn)。使用近紅外光收發(fā)對管。來自發(fā)射管的紅外光被障礙物反射，被接收管接收。與運算放大器合作放大接收到的小信號，可以通過信號的強弱來判斷障礙物的距離。近紅外發(fā)光管發(fā)散角大，反射的到接收管的光信號強度小，因此通常只能測量比較近的距離。

3PEAK思瑞浦是性價比高的運算放大器，由于偏置電壓Vos為正值，所以在制作I/V轉(zhuǎn)換電路時，可以避免Vos被負值抵消而難以檢測到小輸入信號的問題。

LDS激光測距

在3PEAK思瑞浦掃地機器人上安裝可旋轉(zhuǎn)360的LDS激光測距模塊，測量掃地機器人與環(huán)境的距離實現(xiàn)定位；結(jié)合軟件算法，可以實時構(gòu)建房間地圖，并根據(jù)地圖優(yōu)化清掃路線。通常可以在10m以內(nèi)的距離內(nèi)準確測量，測量精度達到幾厘米。

三角測距法

三角測距法以成本低、滿足商用要求精度的特點被應(yīng)用于掃地機器人。3PEAK思瑞浦激光Laser以一定角度射出激光，沿著激光方向的距離d的物體反射激光；反射激光被長條的CMOS傳感器接收。利用相似三角形的原理，測量CMOS傳感器上火炬中心的位置，就可以換算出與被測量物的距離d。另外，通過固定激光和CMOS傳感器進行旋轉(zhuǎn)，可以掃描與周圍環(huán)境的距離360。